機(jī)器人在崎嶇地形的運(yùn)載困難，以及穩(wěn)定性差等問題，在六足機(jī)器人中加入水平調(diào)節(jié)模塊傾角傳感器來(lái)調(diào)節(jié)，其角度通過51單片機(jī)來(lái)處理機(jī)器人系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī)的輸出量，以實(shí)現(xiàn)倒桿在油壓作用下的升降，完成載物平臺(tái)的水平調(diào)節(jié)。
足試機(jī)器人想比較與輪式和履帶機(jī)器人有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，不容易受地面的影響，但是缺點(diǎn)是在運(yùn)動(dòng)過程中容易顛簸，尤其在運(yùn)輸過程中是需要避免的，因此在機(jī)器人中加入高進(jìn)度的傾角傳感器，傾角傳感器講采樣的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成電流或者電壓或者數(shù)字的輸出，反饋給單片機(jī)，由此控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，來(lái)達(dá)到一定的輸出，從而控制平板的升降調(diào)節(jié)來(lái)保持平衡，我們這種傾角傳感器也可應(yīng)用于國(guó)防領(lǐng)域如導(dǎo)彈的移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的水平控制系統(tǒng)。
傾角傳感器在該機(jī)器人中的應(yīng)用原理
在該機(jī)器人中加入一個(gè)自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)，在平板傾斜的過程中利用電極控制平板，傾角傳感器測(cè)量平板水平方向傾斜角來(lái)確定平板何時(shí)達(dá)到平衡，該結(jié)構(gòu)由三部分組成。
水平平板框架（如圖）包含萬(wàn)向球形鏈接支架等，起支撐作用，平板位于裝有豎直連桿的支架機(jī)器人在崎嶇地形的運(yùn)載困難，以及穩(wěn)定性差等問題，在六足機(jī)器人中加入水平調(diào)節(jié)模塊傾角傳感器來(lái)調(diào)節(jié)，其角度通過51單片機(jī)來(lái)處理機(jī)器人系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī)的輸出量，以實(shí)現(xiàn)倒桿在油壓作用下的升降，完成載物平臺(tái)的水平調(diào)節(jié)。足試機(jī)器人想比較與輪式和履帶機(jī)器人有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，不容易受地面的影響，但是缺點(diǎn)是在運(yùn)動(dòng)過程中容易顛簸，尤其在運(yùn)輸過程中是需要避免的，因此在機(jī)器人中加入高進(jìn)度的傾角傳感器，傾角傳感器講采樣的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成電流或者電壓或者數(shù)字的輸出，反饋給單片機(jī)，由此控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，來(lái)達(dá)到一定的輸出，從而控制平板的升降調(diào)節(jié)來(lái)保持平衡，我們這種傾角傳感器也可應(yīng)用于國(guó)防領(lǐng)域如導(dǎo)彈的移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的水平控制系統(tǒng)。傾角傳感器在該機(jī)器人中的應(yīng)用原理在該機(jī)器人中加入一個(gè)自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)，在平板傾斜的過程中利用電極控制平板，傾角傳感器測(cè)量平板水平方向傾斜角來(lái)確定平板何時(shí)達(dá)到平衡，該結(jié)構(gòu)由三部分組成水平平板框架（如圖）包含萬(wàn)向球形鏈接支架等，起支撐作用，平板位于裝有豎直連桿的支架，機(jī)器人傾角傳感器液壓機(jī)構(gòu)通過步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量來(lái)達(dá)到一定的輸出，在達(dá)到平衡狀態(tài)時(shí)，高壓油管處的舵機(jī)開關(guān)啟動(dòng)。關(guān)閉高壓通道，鎖住平衡狀態(tài)。
本機(jī)器人采用的是雙軸高精度傾角模塊作為感應(yīng)區(qū)核心元件，該傳感器科技檢測(cè)上下左右4個(gè)方向的傾斜角度，與平板相連的傾角傳感器可檢測(cè)出對(duì)應(yīng)的傾斜角度數(shù)據(jù)，采集數(shù)據(jù)的頻率也可按要求做調(diào)整，數(shù)據(jù)然后反饋給單片機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的處理。
